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[Control Eng-1] Average Filter(평균필터) https://limitsinx.tistory.com/69 [Control Eng-2] Moving Average Filter(이동평균필터) https://limitsinx.tistory.com/70 ※이 전글에서 정리한 코드/문법은 재설명하지 않으므로, 참고부탁드립니다 ※해당 글은 PC에서 보기에 최적화 되어있습니다. 오늘 정리해볼 주제는 LPF(Low Pass Filter)입니다. 전자공학을 전공하시면, 신호처리(Signal Processing) 혹은 영상처리(Image Procecssing)교과목에서 주로 다루는 필터인데요, Low Pass Filter, High Pass filter, Medium Filter같은것들은 일반적으로는,..

[Control Eng-1] Average Filter(평균필터) https://limitsinx.tistory.com/69 ※이 전글에서 정리한 코드/문법은 재설명하지 않으므로, 참고부탁드립니다 ※해당 글은 PC에서 보기에 최적화 되어있습니다. 오늘 정리해볼 주제는 Moving Average Filter(이동평균필터)입니다. 1번글 Moving Average에서 확인하셨다시피, 평균을 취하면 데이터의 잡음을 확실하게 처리할 수있습니다. 해당 예제는 측정하려는 값이 14라는 고정값이고, Noise가 껴서 들쑥날쑥한 경우였는데요 측정하려는 값이 지속적으로 바뀌는 경우라면, 단순한 Average Filter를 사용하는건 적절하지 않게 됩니다. 예를들어, 측정값이 1,2,3,4 .. 이렇게 1씩 늘어나는 경우..

오늘 정리해볼 주제는 Average Filter(평균필터)입니다. 정말 간단한것부터 출발하는데요, 평균필터란 N개의 샘플이 있다고하면, N개를 모두 더하고 N으로 나누는것을 의미합니다. 즉, [1,2,3,4,5]라는 샘플들의 평균을 구하라! 라고하면, 흔히들 (1+2+3+4+5)/5=3 이라고 계산하는것 처럼요 이것을 그럴듯해보이게 "Filter" 라는 이름으로 한번 구현해보도록 하겠습니다. 이것은 (1+2+3+4)/4 * 0.8 + 5*0.2라고 볼수 있습니다. 즉, [1,2,3,4]가 들어온 현재상태에서 다음에 5가들어온다고 하면 1~4까지의 평균을 구해주고 (4/5)을 곱한뒤, 앞으로 들어올 5에 대해 (1/5)를 곱해주고 더해주면 결국 똑같은 3이 나오겠죠! [ Ex ] 일반 자동차의 본네트 안에..

제가 연구중인 분야에서 모델링을 진행하는 방법이 크게 몇가지 존재하는데 해당 방법론 중, Physical modeling을 통한 수학적 해석에 관해 접근하고자 제어공학 및 수치해석에 관해 공부하던 부분 이 있어 재정리를 해볼까 생각중입니다. 특히 Kalman Filter(칼만필터)류의 제어방법에 대해 루돌프칼만 본인의 논문은 물론, 각종 참고서적/논문들을 모두 둘러 봤지만, 이책보다 잘 정리된 문서는 보지못했습니다. 저는 제 돈주고 정가로 책을 구매하여 공부했습니다.(내돈내산) 또한, 저자(김성필 박사님)의 책을 쓴 이유가 아주 흥미로웠습니다. 엔지니어들 중에서도 칼만필터를 현업에 적용한다고 치면 얼마나 많은 부수가 팔리겠습니까만은 그럼에도 불구하고, 독자들이 칼만필터에 대한 막연한 어려움을 가지고있는데..