Engineering insight

오늘 정리해볼 주제는 Average Filter(평균필터)입니다. 정말 간단한것부터 출발하는데요, 평균필터란 N개의 샘플이 있다고하면, N개를 모두 더하고 N으로 나누는것을 의미합니다. 즉, [1,2,3,4,5]라는 샘플들의 평균을 구하라! 라고하면, 흔히들 (1+2+3+4+5)/5=3 이라고 계산하는것 처럼요 이것을 그럴듯해보이게 "Filter" 라는 이름으로 한번 구현해보도록 하겠습니다. 이것은 (1+2+3+4)/4 * 0.8 + 5*0.2라고 볼수 있습니다. 즉, [1,2,3,4]가 들어온 현재상태에서 다음에 5가들어온다고 하면 1~4까지의 평균을 구해주고 (4/5)을 곱한뒤, 앞으로 들어올 5에 대해 (1/5)를 곱해주고 더해주면 결국 똑같은 3이 나오겠죠! [ Ex ] 일반 자동차의 본네트 안에..

제가 연구중인 분야에서 모델링을 진행하는 방법이 크게 몇가지 존재하는데 해당 방법론 중, Physical modeling을 통한 수학적 해석에 관해 접근하고자 제어공학 및 수치해석에 관해 공부하던 부분 이 있어 재정리를 해볼까 생각중입니다. 특히 Kalman Filter(칼만필터)류의 제어방법에 대해 루돌프칼만 본인의 논문은 물론, 각종 참고서적/논문들을 모두 둘러 봤지만, 이책보다 잘 정리된 문서는 보지못했습니다. 저는 제 돈주고 정가로 책을 구매하여 공부했습니다.(내돈내산) 또한, 저자(김성필 박사님)의 책을 쓴 이유가 아주 흥미로웠습니다. 엔지니어들 중에서도 칼만필터를 현업에 적용한다고 치면 얼마나 많은 부수가 팔리겠습니까만은 그럼에도 불구하고, 독자들이 칼만필터에 대한 막연한 어려움을 가지고있는데..